減速機都有什么類型??？

1 哈默那科減速結構（ 應變波齒輪, Strain wave gearing）

市面上以日本哈默那科公司生產的最為有名，

減速比 = (圓行齒輪齒數 - 橢圓齒輪齒數)/橢圓齒輪齒數

優點是減速比大，缺點是橢圓齒輪圈對材料要求太高，容易磨損

特點是里面有個橢圓齒輪圈

2 RV減速機（擺線減速機，Cycloidal gear）

以日本那博的RV減速機最為有名，

減速比= (輪柱數 - 盤輪齒數)/盤輪齒數

特點是盤輪的中心跟主軸中心不共線

優點是減速比大，缺點是對盤輪磨損較大，裝配精度要求高

3 行星減速機（Planty gear）

減速比=1+（ 內齒輪/太陽輪齒）

優點是裝配難度低，裝配精度要求低，缺點是減速比不大

3.1 傳統齒輪減速（gera transform）

缺點： 占用空間大， 齒輪受力不對稱

4 傳統皮帶減速(belt transform)

缺點： 占用空間大，受力不對稱

4.1 內安裝皮帶減速機( inversed belt transform)

優點： 占用空間小，缺點力大一點皮帶會脫齒

5 繩驅減速結構（cable driven reducer）

優點： 動力裝置可以遠離機械桿，降低機械臂慣性，提高末端運動速度

缺點： 繩子拉著拉著會變長

6 渦輪減速（worm gear）

優點同時也是缺點： 天然的自動鎖齒， 導致做不到力反饋

7 磁鐵齒減速機構 Magnetic Gear

優點： 齒之間不接觸，沒有力損耗，沒有摩擦發熱，

但是沒人造這玩意兒， 我也不知道啥缺點